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具体的通信参数根据设备类型和下位机的实际需要确定。2.PLC接口寄存器变量下面对在OPC服务器中上位机与下位机共享的相关寄存器进行说明。首先对寄存器变量说明：“R”开头的表示字变量，占2个字节、16位，如：RRR2等；“DR”开头的表示双字变量，占4个字节、32位，如：DRDRDR6等。3.永宏OPCServer的应用一般厂牌的小型PLC都没有OPC服务器软件，或者都是价格高昂的。这使得技术工程师相当头疼，，一方面成本预算不够，另一方面如果完全由自己编写驱动，难度和工作量都大大提高了。而永宏的OPCServer软件是免费的，极大的方便了上位机进行集中监控。使用方法：步骤规划——利用FaSvr1.10软件。

这种方式适合于小批量的图书下架；另一种方式是图书下架后机械手直接把图书放入备用书箱中，特别适合大批量的图书下架，如破损标签图书下架。下面对这两种方式图书下架分别介绍。4.1单本图书下架流程自助图书馆图书对单本旧书或破损图书下架主流程简略描述如下：选中待下架的图书——>上位机向PLC发送下架指令——>机械手从指定位置抓取图书放到门口机书盒中——>门口机把图书送到出书口——>打开自动门——>提取下架图书——>关闭自动门——>修改图书架位信息状态。4.2旧书下架入箱当图书损坏或图书长时间没人借阅，这样的图书需要进行下架处理，但是不能从架位上了解那些图书需要下架。

弹出如下外部连接对话框，紫金桥软件提供和如下的寄存器进行通信，以及以如下的数据类型进行数据的存储。这里需要注意的是，如果寄存器类型选择了X、Y、M、S、T、C，数据类型选择了16位或者32位，那么地址一定要是8的倍数，否则不能正常通讯。选择了相应的寄存器，数据格式，地址后就可以和PLC正确通信了。要想与永宏PC通过DDE通讯，然后建立一个通道，这里设置好于PLC通讯的参数。后就是在该组下新增项目，也就是要从PLC中读取的点。这样，一个DDEServer就建立好了，点击工具栏上面的联机按钮，DDEServer就和PLC建立和连接。进入紫金桥软件开发环境，按照上面的办法找到DDE的驱动，双击定义设备。

Y轴伺服：驱动机械手沿铅直方向移动，配合限位开关，要求快速、准确定位；Z轴步进：驱动机械手沿垂直于XY平面方向移动，完成图书入架、出架动作；夹书伺服：控制书夹的、放松，要求有转矩信号反馈；门口步进：控制入书口的门开关，如接收到还书指令，则开门等待放书进来，配合光电开关；平书步进：还书时将斜着放入的书放成水平状态，借书时将平着的书放回原点；翻书步进：还书时紧接着平书的步骤，将书翻转成竖直；借书时，将下架的竖直的书翻转成水平；2.永宏NC定位功能该系统中，下位PLC承担的主要任务就是驱动电机，完成定位控制。永宏PLC在这方面正好有着卓越的表现——单机支持4轴频率高达200kHz的高速脉冲输出，表格向导式的编程风格。

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