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水陆两用管道检测机器人无线/有线双用

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仪器特点：

“水上漂浮”的管道检测机器人，是指能漂浮在水面上面，以陆地上面行走为主、水面行走为辅，“水陆两用”的管道检测机器人，是指能在管道陆地上面行走，也能在管道水面上面行走，且漂浮在水面上面，且带双推力风扇，这样不管管道里面无水有水都能使用，也不管里面水有多深，突破了目前同行只能在无水或者水很少的情况下才能检测的难题，我们做到了

1、 全部采用塑料外壳材质

2、机器人增加行走记米功能

4、摄像头带双激光，能感知堵塞大小，裂隙面积大小功能，为管道检修难度提供直接的参考依据

5、添加充气气囊，有水放下，无水收起，让机器人成为水上行走与陆地行走双功能成为可能

6、添加推力风扇，与加力的方式让机器人在有水的水面上行走更加轻便，更加快捷

7、带360°水平旋转仰俯摄像头，能观看前面、后面四周影像

8、带分析软件，能现场分析缺陷，生成缺陷报告

摒弃同行认为优点的缺点:

1、摒弃气压充气功能，同行管道机器人使用之前需要检测气压，我们一直没有搞明白，为什么需要加气，是不能做好防水吗? 听说同行气压不够是不能操作的，这个功能我们不需要 ，该防水的地方是一定防水的，

2、摒弃前后双摄像头功能, 同行一般需要前面和后面两个摄像头, 来控制爬行机器人的前进与后退, 这个后视摄像头, 我们不需要, 因为我们的摄像头可以朝后面观看

注意：考虑到客户使用的习惯问题，这款目前做出了有线无线双用的了，是以无线为主，有线为辅的方式给客户选择

仪器参数：

一、 显示主机参数：

1、7寸高清彩色液晶显示屏

2、win7，，触摸屏显示

3、功能：带录像功能、拍照功能

4、内置电池：高能可充电锂电池；充电一次可以使用8小时

5、工作电压：12V

6、控制模块：傻瓜式操作

二、 无线中继器技术参数 （公司秘密，数据不外传）

1、2.4G无线控制传输

2、5.8G无线图像信号回传

3、带大容量锂电池，充电一次可以用8小时左右

三、 无线机器人爬行器参数：

能陆地上面行走，水面上面也能行走，且不惧水有多深

1、控制方式：无线控制行走，无线图传功能

2、行走方式：四轮驱动，前轮转向，风扇推力助力，转弯灵活度高

3、摄像头：水平360°无限旋转、仰俯90°可以观看前后左右四周

4、激光标的：带双激光测量堵塞，缺陷程度

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5、灯光：12个远光灯+6个小LED灯光

6、行走速度：陆地3公里/小时，水面行走0.5公里/小时

7、爬坡≥45°

8、自带大容量锂电池，充电一次可以使用8小时左右

9、带行走记米功能，0~999米

天仪-产品性能好机器人教育学生社团有待充实与文学类、艺体类社团不同，机器人学生社团专业性更强，需要参与人员有着一定的编程和操作基础，虽然有很多同学对机器人有着浓厚的兴趣，但提高他们的基础技能，充实社团组织是一大挑战。经费和技术装备支持不足机器人技术装备费用高昂，且更新换代较快，给学校的经费带来较大压力。丰富机器人教育课程资源一是，机器人教育专任教师要根据信息技术新课程标准，对机器人选修模块进行适度的国家课程改造，有机融入前沿的机器人发展技术，丰富课堂教学内容，激发学生学习兴趣。二是，开发全面系统介绍机器人发展历史、基本原理等知识的校本课程，与机器人选修模块教学相互补充。三是，由专任教师负责剪辑制作机器人教育微视频。

天仪-杠杠的虽然各国步行机器人具有非常的先进技术和应用优势，但并没有获得广泛应用，例如，火山探测与水下步行机器人只应用在一些特殊环境，其控制方式与步行结构设计存在一定的特殊性和局限性。四足步行机器人的传统输迹只能执行固定行走轨迹，主要采用的是平面四杆机构，跨步时存在一定的死点，造成轨迹固定影响跨越障碍能力。传统步行机器人行走轨迹主要受控制系统影响，如果控制系统受到风雨的侵袭和恶劣环境就会受到严重的破坏。传统机器人步行结构的开关环节主要采用串联机构，造成轨迹运动误差大，控制系统的精准性差。其次，监测传感器安装是影响机器人跨越障碍的重要功能，可实时监测机器人的行走状态，传感器安装方式决定了机器人足端视觉图信号。

天仪-产品操作简单然后根据生产机器人的启动条件，开始生产；（2）程序编写。根据生产的流程，需要对PLC进行程序编写，编写的方法包括了结构化文本和功能块。结构化文本主要用来编写自动搬运过程及与参数计算相关的任务。而功能块用来编写单个设备的控制，实现对象的通讯控制，控制逻辑、参数设置等。这样的编程方法，能够构建一个有利于阅读和维护的环境。系统在控制的过程中，要设置为自动和手动两种模式，在进行手动模式设计时，搬运系统的调整和机器人的编写过程是重点；在自动模式中，机器人待机状态下，会根据PLC的指令的自动选择需要执行的程序。完成后，会进入待机状态，等待新的指令。自动模式的主程序包括MAIN的主程序，而设备的初始化READY等多种的分支进行选择。

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