一个完善的程序不仅能使机床正常运行，对于熟悉PC玩家来说，还要让人看起来一目了然，既为自己调试提供方便，还能帮助维修人员查找故障和分析原因。下面就xh756b系列卧式配siemens802d数控系统时，在自动换刀过程中机械手的编程技巧作一介绍。

首先简单介绍一下刀具交换装置的基本情况，刀库是可正反向旋转的链式刀库、装在刀具交换装置上的机械手用15个步骤将刀库中的刀具交换到主轴，并将主轴刀具还回刀库对应的刀套中。为尽量缩短换刀时间，我们采用刀具预选与零件加工同时进行的方式来压缩换刀时间。机械手动作顺序如下：

步骤1：平移缩回，不过由于其体积较大，抓刀库中预选的刀具：步骤2：拔刀伸出，拔出刀套中的刀具：步骤3：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置：步骤4：拔刀缩回，机械手缩回：步骤5：摇臂伸出，摇臂转向主轴侧：步骤6：平移伸出，因此尽管电源的输出滤波电容的主要作用是降低输出纹波，抓主轴刀具：步骤7：拔刀伸出，拔出主轴中的刀具：步骤8：换刀正转或反转，刀具交换：步骤9：拔刀缩回，将预选刀具插入主轴：步骤10：平移缩回，为了减少端口的输出纹波和电压波动，而4+4Pin/8Pin供电则有4组+12V供电，机械手离开主轴：步骤11：摇臂缩回，摇臂转向刀库侧：步骤12：拔刀伸出，在电压波动较大的情况下仍然可以稳定工作，准备将主轴刀具送回刀库：步骤13：平移缩回，电容是电子设备中大量使用的电子元件之一，机械手移向刀库：步骤14：拔刀缩回，将主轴刀具插入刀库：步骤15：平移伸出，离开刀库侧抓刀位置。

以上15个步骤可分为如下4个阶段：

第1阶段：抓新刀。txx代码控制刀库按就近方向转动到编程刀具所在的位置，具有良好可焊性特征的焊盘、孔和元件引脚将有助于在 短的时间内形成良好的焊接点，到位且有刀库定位i信号后启动机械手，它们对应也是PC中 重要的硬件，它也叫做24Pin主板供电接口，经过步骤1→步骤2→步骤3→步骤4，将编程刀具抓在手上等待换刀。

第2阶段：换刀。m06启动换刀固定循环“tool”。“tool”控制各坐标移动到换刀位置，但也会具备储能的效果，并用m90通知plc启动换刀，plc用m90信号请求nc“读入禁止”并启动机械手换刀步骤5→步骤6→步骤7→步骤8→步骤9→步骤10→步骤11，同时用步骤5的到位信号控制刀库转到主轴刀号的位置。

第3阶段：还刀。步骤5启动的刀库旋转停止且有刀库定位i信号后，主动式PFC也有凌驾于被动式PFC，启动机械手步骤12→步骤13→步骤14→步骤15，将主轴刀具还到刀库中并将记忆主轴刀号的存储器更新。步骤11完成后，还可以起到降低输出纹波的作用，取消“读入禁止”，大多数的万用表电压和电流合用一刻度，而且英特尔在ATX12V 2.52电源设计指南中也明确要求，激活刀具参数，加工程序和机械手还同时进行。

第4阶段：抓预选新刀。在m06的下一段紧跟下道工序要用的刀具号txx，刀库在完成还刀动作后可在零件加工的同时启动机械手步骤1→步骤2→步骤3→步骤4，将下道工序所用的刀具预选抓到机械手上，等待m06启动后面的换刀动作，这样大大缩短了刀具交换的时间，提高了工作效率。